controller是輸出指令方;伺服系統、減速器相互配合，執行controller的指令，共同保證科為機器人穩定、運行。
工業機器人的三大部分六大系統
人機交互系統：指令給定裝置(如示教器)與信息顯示裝置，控制部分：處理器、運動控制裝置等，作用:通過軟硬件結合來控制機器人的運動位置、姿態和軌跡，即完成各種動作。組成:人機交互系統+控制系統，核心零部件:controller、控制系統。核心指標:1)硬件，主要看處理器、控制方式等;2)軟件，主要看算法。作用:實現各種動作。
驅動系統：液壓、氣動、電動機械傳動，機械結構系統：手部、腕部、臂部、腰部、基座。作用：實現各種動作。組成:機械結構+驅動系統，核心零部件:伺服系統(以伺服電機為主)、減速器。其中，諧波減速器體積小、重量輕，主要用于輕負載位置，如小臂、腕部、手部;RV減速器剛性好，抗沖擊執行能力強，主要用于重負載位置，如大臂、肩部、腿部。核心指標;1)伺服電機，根據controller的指令輸出力矩動態控制機器人的速度和位置，看轉速、扭矩、功率等;2)減速器:用于降速增矩，配合伺服電機工作對象工作，看傳動比和負載。
傳感器傳感部分作用:用于感知內部和外部的信息，組成:感受系統+機器人-環境交互系統，核心指標：:精度、采樣率、抗干擾能力、測距范圍等。
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